La serie animada de Saint Seiya se emitió en la cadena televisiva TV Asahi, desde el 11 de octubre de 1986 hasta el 1 de abril de 1989, en tres temporadas de 114 episodios en total. Inicialmente, la serie tenía planeados 52 capítulos. Sin embargo, los realizadores decidieron ampliar la historia, dejando de esta manera la primera temporada de la serie con un total de 73 episodios cuya trama estuvo basada en el primer capítulo del manga, Santuario, con algunos añadidos en la historia. Antes de que venciera el contrato, fue pactada una segunda temporada, Asgard, que abarcó los episodios 74 al 99. Su argumento no se basó directamente en el manga original, sino que fue inspirada en la mitología nórdica y en el episodio Hyōga en el país de los hielos, que se encuentra al final del tomo 13 del manga. Además, la película Kamigami no Atsuki Tatakai, a su vez basada en la mitología romana, sirvió de piloto para la realización de esta temporada. Finalmente, siguió una tercera temporada correspondiente al segundo capítulo del manga, Poseidón, que abarcó los episodios 100 al 114. La emisión de este último episodio tuvo lugar el 1 de abril de 1989, dejando la animación del tercer capítulo del manga, Hades, en una espera de trece años.
Episodios
1. Revive! Legendary Hero
2. Burn! Meteor Punch of Pegasus!
3. Cygnus! Warrior of the Ice Field
4. Dragon! Unrivaled Fist and Shield
5. La resurrección del Dragón
6. Phoenix! The Warrior Who has been Through Hell!
7. Stolen! Golden Cloth
8. Destroy! The Dark Phoenix Army!
9. Los Caballeros del apocalipsis
10. Beware Shiryu! The Grave of the Saint Cloths
11. Duel! The Terrifying Black Fist of Death
12. Las cadenas de la amistad
13. Burn! Flaming Attack!
14. La derrota del fantasma del diablo
15. Revealed! Ikki's Secret!
16. El ataque a la fundación
17. Rescue! Saori's Crisis
18. Los Caballeros de los abismos
19. La isla del espectro
20. Serious Battle! Shaina's Counter Attack
21. Heartless! Clash of Aurora
22. Rebirth from the Flames! Indestructible Ikki
23. El caballero de Plata
24. El vuelo de Pegaso
25. Fight! The Rise of Athena!
26. Are They Friends or Enemies?
27. Seiya Becomes Stone!
28. El sacrificio de Shiryu
29. El secuestro de una diosa
30. El rescate de Saori
31. Magic Prodigy! The Boundary of Life and Death
32. Great Bomb in Death Queen Island!
33. The Fight Between Dragon and Tiger! The Tears without Light of Dragon
34. El desafío final
35. La fuente mágica
36. Las doce armaduras de Oro
37. La vergüenza de Aioras
38. La revelación de Saori
39. Velocity of Light! The Powerful Beyond Mach
40. Go! Our New Trip
41. La gran batalla del Santuario
42. The Ultimate Cosmo! Seven Senses
43. La batalla de la casa de Tauro
44. Gemini Temple! Labyrinth of Light and Darkness
45. Fear! Adrift in Another Dimension
46. Call Out! Nebula Chain of Attack and Defense in One
47. Farewell, Hyoga! Sleep, Oh Noble Warrior
48. Dragon! Rebirth from the Land of Death
49. Love! Shunrei's Prayer
50. El cosmos de la cólera de Shiryū
51. Los afilados colmillos del león de oro
52. Ares! Legend of the Demon Fist
53. What a Man! Cassios Dies For Love
54. Ikki! The Phoenix's Blazing Wings
55. Ties of Friendship! Athena's Call
56. Shaka, el hombre más próximo a Dios
57. Fear of the Void! Shaka Opened His Eyes
58. Hero! Ikki Dissolved Because of Friendship
59. Revive, Swan! Life, Death and Love
60. Hyoga Revived! At Risk of Life!
61. ¡¿La redención o la muerte?!
62. ¡Adelante! Hyōga, el bravo guerrero
63. ¡Resonancia! Las armaduras de oro del Santuario
64. ¡Jóvenes! Os confío la protección de Atenea
65. ¡La espada sagrada! Shura contra Dragón
66. Shiryū, te transformas en una estrella
67. Farewell! My Teacher, my Friends
68. ¡El guerrero de la belleza! Afrodita
69. Demon Roses! Sweet Smell of Death
70. Rest in Peace! Shun, the Last Smile
71. The Fire Bell is Off! The Real Face of Holy Father
72. Go, Seiya! Forget All the Sorrow
73. ¡Ánimo compañeros! Salvemos a Atenea
74. ¡Enemigos del Norte! La leyenda de los dioses guerreros
75. Hilda! Goddess Imprisoned by Evil
76. ¡El gigante Thor! El cosmos del odio
77. Las lágrimas de un gigante
78. Bare the Teeth! Northern Wolf Fenrir
79. Sorrow! Fate of the Northern Wolves Pack
80. Vanished on the Ice Field! Howling Grief
81. Batalla a vida o muerte por amor
82. ¡Elévate, Cisne! El infierno que arde en el interior del hielo
83. ¡Arpa encantada! El preludio de la muerte tienta a Shun
84. ¡Sentencia de muerte! El réquiem de las cuerdas
85. Hero of Grief! Frozen Hatred
86. Phoenix! Crimson Wings Ablaze
87. El cementerio de caballeros
88. ¡Espada de fuego! Ambición terrorífica
89. ¡Sacrificio depravado! El bosque de los espíritus
90. Don't Look Back, Seiya! Cosmo of the Rising Dragon
91. ¡Brilla, Shun! El misterio de los colmillos negros
92. ¡Remolino! La última Tormenta Nebular de Shun
93. ¡Bud! El destino de la estrella doble
94. ¡Vínculos fraternales! Syd, descansa en paz con tus antepasados
95. ¡Héroes nobles! El renacimiento del caballero legendario
96. Dragon vs Dragon! Chance of Victory is One in a Hundred Thousand
97. Siren! Beautiful Melody of Death
98. ¡Aparición milagrosa! La armadura de Odín
99. Athena! Eternal Prayers of Noble Spirits
100. The Ocean Emperor Poseidon! Holy War once Again
101. Smash! Mammoth Pillars of the Seven Oceans
102. ¡El resplandor misterioso! Las armaduras de bronce doradas
103. Dangerous Shun! Dreadful Fangs of the Demon Beast
104. Death of the Demon Beast! Indestructible Golden Chains
105. ¡Excálibur! El espíritu de Shura vive en su brazo derecho
106. The Dream Left Nothing Behind! The Reunion has the Scent of Death
107. ¡Cazador de corazones! El cruel Lymnades
108. Issac! A Cold Hearted Man
109. ¡Aguanta Kiki! Un doloroso combate a muerte
110. El bello canto de Atenea
111. Friends! Together at the Time of Death
112. Two Souls! Mystery of Poseidon's Resurrection
113. ¡Apunta a Poseidón! La flecha de oro
114. Shine, Stars of Friendship! Legend of Youth
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